Lūpakojai (Chilopoda) yra šimtakojų (Myriapoda) klasė. Šiuo metu pasaulyje yra aprašyta apie 3 000 mokslui žinomų lūpakojų rūšių. Mokslininkai mano, kad reali šių gyvūnų įvairovė yra kur kas didesnė ir Žemėje iš viso gali gyventi apie 8 000 lūpakojų rūšių. 

     Lūpakojų kūnas yra plokščias ir aiškiai pasidalijęs į dvi pagrindines dalis – galvą bei segmentuotą liemenį. Chitinine kutikule dengtą galvą sudaro suaugę segmentai, o joje yra viena pora nariuotų ūselių, atliekančių jutimo funkciją. Burnos aparatą sudaro trys poros pakitusių galūnių: viena pora viršutinių žandų (mandibulių) ir dvi poros apatinių žandų (maksilių). Galvos šonuose yra paprastosios akelės, nors po žeme gyvenančios rūšys gali būti visiškai aklos. Ilgas liemuo yra sudarytas iš vienodų arba kintamo dydžio segmentų, kurių skaičius priklauso nuo konkretaus būrio. Kiekvienas liemens segmentas turi tik po vieną porą nariuotų kojų, o tai juos skiria nuo dviporiakojų šimtakojų. Pirmojo liemens segmento kojos yra virtusios stipriais, į priekį atsikišusiais žandikojais, skirtais grobiui sugriebti. Šių žandikojų pamatiniame narelyje yra nuodų liauka, o galinis narelis užsibaigia aštriu, tuščiaviduriu nageliu nuodams sušvirkšti. Paskutiniojo segmento kojos yra gerokai ilgesnės už kitas, nukreiptos atgal ir atlieka uodimo, griebimo bei gynimosi funkcijas. Pačiame kūno gale esančios paskutinės poros kojos yra pakitusios į lytinius organus – gonopodijas. 

     Lūpakojai renkasi tamsias ir drėgnas vietas. Jie gyvena miško paklotėje, po nukritusiais lapais, pūvančia medžių žieve, giliai dirvožemyje, po akmenimis ar nuvirtusiais rąstais. Kai kurios sinantropinės rūšys (pvz., naminis šimtakojis Scutigera coleoptrata) įsikuria žmonių statiniuose – rūsiuose, vonios kambariuose ar grindų plyšiuose, kur palaikoma pakankama drėgmė ir gausu maisto. Lūpakojai yra tipiški naktiniai gyvūnai. Dieną jie praleidžia slėptuvėse, o naktį iššliaužia į paviršių medžioti, taip išvengdami tiesioginių saulės spindulių ir išdžiūvimo rizikos. Visi klasės atstovai yra specializuoti plėšrūnai, užimantys svarbią vietą bestuburių mitybos grandinėse. Smulkios rūšys minta dirvožemio erkėmis, kolembolomis, vabzdžių lervomis bei sliekais, o stambios tropinės rūšys sugeba sumedžioti net smulkius stuburinius gyvūnus (varliagyvius, driežus, peles ar šikšnosparnius). Medžioja aktyviai puldami ir auką žaibiškai paralyžiuodami žandikojų nuodais. Lūpakojai yra skirtalyčiai gyvūnai. Apvaisinimas yra išorinis-vidinis: patinas aplinkoje palieka spermos maišelį (spermatoforą), kurį patelė pakelia savo gonopodijomis. Daugelio būrių (pvz., Scolopendromorpha ir Geophilomorpha) patelės pasižymi motinišku instinktu – jos saugo sudėtus kiaušinius ir išsiritusias lervas, apsivydamos jas savo kūnu ir valydamos nuo pelėsinių grybų. Vystymasis gali būti tiesioginis (išsirita pilnas segmentų skaičius) arba su metamorfoze (jaunikliai turi mažiau segmentų ir kojų porų nei suaugėliai). 

     Lūpakojai paplitę visuose pasaulio žemynuose, išskyrus Antarktidą. Tropikų ir subtropikų regionuose lūpakojų įvairovė yra pati didžiausia. Čia dominuoja stambūs Scolopendromorpha (skolopendrų) būrio atstovai, pasiekiantys iki 30 cm ilgį. Šiaurės ir Pietų pusrutulių vidutinio klimato juostose biologinė įvairovė mažesnė. Čia vyrauja smulkesni, dirvožemyje ir paklotėje gyvenantys šimtakojai iš Lithobiomorpha bei Geophilomorpha būrių.